2020电动独轮车市场投资趋势及行业风险分析

自平衡电动两轮和独轮车由于机构的独特性，在静止状态下不能实现平衡，必须采用动态平衡原理才能实现正常运动。与两轮车相比，独轮车与地面仅有一个接触点，动态不平衡性更明显，但在实用性上，独轮车的占地面积较小，车体结构简单，运动轨迹更灵活易变，可以适应更复杂的地面环境，具备更加广阔的前景。自平衡载人电动独轮车的控制模型来源于独轮自平衡机器人，是一个高阶次、多变量、强稿合的非线性系统，同时自平衡载人电动独轮车的独立运动变量的数目小于系统自由度的数目，其动力学方程中存在非完整约束，所以自平衡载人电动独轮车也是一个欠驱动的非完整系统。正因为具备这些特殊性，对自平衡电动独轮车的研究除了在于解决独轮车使用过程中的一些问题以外，其控制策略为卫星飞行中的姿态控制、照相机防抖、火箭发射中的垂直度控制等实际系统提供了控制策略的方法论。因此，研究自平衡载人电动独轮车控制策略不仅具有一定的实际应用价值，而且具有重要的理论研究价值。

据中研研究院《2020-2025年电动独轮车行业并购重组机会及投融资战略研究咨询报告》

2020电动独轮车市场投资趋势及行业风险分析

当电动车逐渐取代了之前的自行车后，电动独轮车开始取代电动车，以更轻更小更快，成功占领高地。从国内市场来看，其实很多发达城市已经实现了智慧城市，包括智慧交通平台的搭建。关于独轮车这个新鲜革命性的东西，必定会成为未来的发展趋势，时间会改变一切，让我们拭目以待。

电动独轮车作为一种新型环保的代步工具，宣传绿行出行、低碳环保的生活理念。为了进一步缓解大气污染和城市交通拥堵问题，小型化的短途交通工具也吸引着人们的关注，主要有电动自行车，电动机车，电动滑板车以及自平衡电动两轮、独轮车。其中，全球第一辆能够自主平衡的两轮移动交通工具，车体只有左右两个驱动轮。人站上去之后，可以实现自平衡，驾驶者让身体前倾或后仰，就能实现的前进、后退，这种车的应用场合广，比如机场、火车站的警察巡逻。

电动独轮车是一种依靠电力驱动及自我平衡能力控制的代步工具。在社会飞速发展的今天，交通拥堵在很多大中城市也成了普遍现象，一款时尚、便捷的电动独轮车，让您享受穿梭于闹市的轻松与快乐以及上下班的快捷。

电动独轮车是新一代的节能、环保、便携的代步工具。充电3-4小时，可以行驶15-30千米，短途代步非常方便，可以代替公交和地铁。电动独轮车体形小巧、携带方便，可以直接放进汽车的后备箱，提到家里或是办公室。

斯坦福大学在1987年设计了这样一款独轮机器人。机器人主要由机器人车架、车轮、水平转子三部分抅成。水平转子转动时，类似于人在骑独轮车时腰部躯干和手臂的运动，以此保持独轮机器人的平衡。

通过简化系统动力学模型，将系统线性化，采用最优控制方法实现了独轮机器人前后的平衡控制，没有实现机器人左右平衡。后来，麻省理工大学的人对该模型的控制方法做了进一步的研究，推导了独轮机器人的凯恩动力学方程，在航向角速度较低的情况下，将系统解耦为前后和侧面方向的动力学方程，并提出了一种改进LQG结构的控制方法，电动独轮车实现了机器人的侧向平衡，并使用控制器减小了偏航运动时非线性干摩擦对侧向平衡稳定性的影响。但是在航向角速度较大的情况下，独轮机器人的前后和侧向的非线性耦合是不能忽略的，对此他们并没有进一步研究。这也是水平转子独轮机器人存在的缺陷，因为耦合效应强而导致姿态平衡控制难度较大。

美国加州大学在2007年研制了Unibot机器人。Unibot主要由车架、车轮、垂直转子构成。通过车轮的滚动实现机器人的前后平衡，通过垂直转子的转动实现了机器人人的左右平衡。该独轮机器人结合了轮式倒立摆理论和惯性轮倒立摆理论，对独轮机器人的研发有很大的启发。

韩国釜山大学的研究团队从2011年也进行了垂直转子独轮机器人的相关研究。与美国加洲大学的研究方法一样，圣山大学的学者将系统解耦为前后和左右两个方向的子系统，控制方法采用PID和滑模控制算法。不仅实现了独轮机器人的姿态平衡，而且也实现了机器人的速度跟踪。但是研究并没有涉及独轮机器人的航向控制。

在环境污染日益严重的背景下，电动独轮车作为一种新型环保的代步工具，宣传绿行出行、低碳环保的生活理念。

更多电动独轮车行业资讯，请关注中研普华研究院报告《2020-2025年电动独轮车行业并购重组机会及投融资战略研究咨询报告》。