特斯拉推出 FSD 计划，旨在实现城市道路的自动驾驶

目前已落地的城区领航功能包括小鹏城区NGP/CNGP、极狐城区NCA及阿维塔城区NCA。例如极狐阿尔法SHI版与阿维塔11在广州、深圳测试时，在桥底、隧道口、道路连接处等位置频繁遭遇高精地图断点，容易触发手动接管，影响驾驶连续性。此外，目前城区领航功能在使用时仍需要驾驶员保持较高的专注度，行车过程中存在刹车过急、绕行较为激进、弯前减速不够等现象，容易增加驾驶紧张感，人机共驾体验有待进一步优化。

成本角度，当前城区领航软硬件成本仍较高，因此中短期内仍将主要集中于30万以上车型进行落地，较难向下渗透。参考各大车企和方案商的传感器配置，目前想要实现城区领航功能，至少需要配备1颗激光雷达(目前主激光雷达单价约500美元)，算力需求超200TOPS(200TOPS芯片单价约300-400美元)，软硬件整体成本在万元左右。例如元戎启行最新发布的D-Pro方案，配备7颗摄像头和1颗激光雷达，算力200+TOPS，可在导航地图(无需高精地图)下实现全域点到点智驾，硬件成本在1.4万元。而在降价带来的成本压力下，大疆在2023年的中国电动汽车百人会论坛上指出，目前车企普遍能接受的智驾系统成本约为整车售价的3%-5%，城区领航在大幅降本前较难向30万元以下的车型渗透。考虑到城区领航仍需时间进行技术迭代和持续降本，我们预计城区领航或有望在2025年迎来1%左右的渗透率拐点。

技术角度，城区领航被视为L4级自动驾驶功能在乘用车上的极致演绎，实现难度和壁垒远高于高速领航，因此想要实现较理想的驾乘体验，落地后或仍需3年左右的时间进行技术迭代和产品打磨。尽管在系统训练层面，自动驾驶95%的底层架构和基础问题已经解决，但最后5%的长尾问题，也就是cornercases(极端案例)的存在，是制约无人驾驶实现的最大瓶颈之一。具体长尾问题包括多样的驾驶环境、罕见的极端情况和无法预测的人类行为，极为琐碎，收集难度极高，它可能是一次因为道路颠簸造成的汽车零部件松动，也可能是一只撞击在传感器上的小鸟。与场景较为规则、工况较为单一的高速领航相比，城区领航路口多、变道多、拥堵多，cornercases的数量和复杂程度大幅提升，不仅涉及异型车、行人、路障等多类别主体，且存在加塞、"鬼探头"、前车急停等非规律行车现象，给智能驾驶的实现带来巨大挑战。据小鹏在2022年1024科技日上的介绍，城市NGP的代码量是高速NGP的6倍，感知模型的数据是高速NGP的4倍，预测/规划/控制相关的代码是高速NGP的88倍。此外，在2023年4月的上海车展发布会上，小鹏也表示，计划在2023年内实现高速场景每千公里接管次数小于1次，2025年实现城市场景每百公里接管次数小于1次，可见城区领航的困难程度。

特斯拉全球最先落地高速+城区NOA，并借助FSDBeta实现功能统一，在行驶里程及车队规模上持续拓展，有望通过软件选装带来可观的收入增量。我们认为，作为业内领军者，特斯拉对智能驾驶及领航辅助的坚定投入和积极进展，有望持续推动国内智驾市场发展，起到示范和标杆效应。而与特斯拉相比，我们认为，目前国内的算法公司在大规模数据工程与基础设施建设方面仍有较大差距，但特斯拉在中国市场因数据采集的敏感性等问题迟迟未能落地FSD功能，也为小鹏、华为等国内厂商提供了后来居上的时间窗口。特斯拉分别于2016和2021年全球首发高速/城区NOA，落地节奏上遥遥领先于其它玩家。特斯拉的智能驾驶硬件目前已经历HW1.0-HW3.0三版本迭代，搭载HW4.0硬件的首批车型也于2023年3月正式下线，与之对应的智能驾驶功能也经历了从Autopilot1.0到3.0的升级。其中，高速NOA最早于Autopilot2.0实现，命名为NOA(NavigationonAutoPilot);城区NOA则通过Autopilot3.0推送的FSD(FullSelf-Driving)率先落地。

高速NOA：2016年12月，特斯拉基于Autopilot2.0发布NOA功能，但仅支持于高速公路上自动转向和定速巡航。2018年10月，特斯拉正式向北美用户推送NOA功能，可辅助车辆在高速路上实现变道、进出匝道等操作，并于2019年6月向中国选配了FSD的车型推送该功能。

城区NOA：2019年，特斯拉推出FSD计划，旨在实现城市道路的自动驾驶。2021年7月，特斯拉向约2000名美国用户推送了FSDBetaV9.0版本，采取纯视觉自动驾驶方案，不依赖毫米波雷达，使用场景新增城市道路，可按导航执行转向、进出匝道，并实现自动避障绕行、识别LED信号灯等动作，初步实现城区NOA的落地。2022年11月24日，特斯拉FSDBeta面向北美付费用户完全开放，但目前尚未在中国开放使用。

走向统一：2023年3月8日，特斯拉向北美用户发布FSDBetaV11版本，引入SingleStack架构，统一了高速NOA及城区NOA视觉堆栈，高速NOA选项已被FSDBeta替换。

Autopilot行驶里程数呈指数增长，有助于提升行车安全性，软件选装有望带来可观的收入新增量。销量和里程方面，据麻省理工大学计算机科学家LexFridman预测，特斯拉Autopilot行驶里程数自2015年以来呈指数型增长，并于2021年突破50亿英里。2022年底，特斯拉在官方推特账号上表示，北美地区安装FSDBeta的车队规模已超28.5万辆(对比特斯拉截至2022年底在美国和加拿大累计销售超170万辆，渗透率超15%)，累计使用FSDBeta行驶的累积里程数也已突破9000万英里。安全性方面，据特斯拉官网披露的安全报告，2022年第四季度，使用Autopilot的特斯拉车辆每485万英里行驶中仅发生1起事故，对比未使用Autopilot的特斯拉车辆每行驶140万英里便发生1起事故，而据NHTSA和FHWA统计，美国每行车约65.2万英里便会发生1起事故。此外，特斯拉还在2023年投资者日上表示，使用FSDBeta每320万英里行驶中仅发生1次碰撞，对比美国司机平均50英里发生1次碰撞，系统安全性可达平均驾驶安全性的5-6倍。

收入和利润方面，自2022年9月起，对于北美地区搭载HW3.0的车型，车主可以以15000美元或199美元/月的价格购买或订阅FSD功能包。考虑到特斯拉在北美的选装率在15%左右，以2022年特斯拉在美国和加拿大合计销售57.7万辆为例，对应FSD软件包创收超2亿美元。而随着特斯拉销量的上涨、选配率的提升以及适用范围的扩大，FSD带来的收入增量预计将进一步增长。且特斯拉的智驾方案追求低成本、高性价比，最新传感器方案仅配置了8个摄像头(总成本约120美元)，未来或搭载一颗4D毫米波雷达(单颗成本约120美元)，自研芯片和软件的成本也可通过庞大的车队规模进行摊销，其智驾系统的毛利率预计超90%。

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